Table 3 Test the effect of distance on model performance

Without noise

0.1 m

0.03

0.004

98.73

2.41

0.186

96.40

1 m

0.09

0.006

98.39

2.33

0.186

94.97

3 m

0.18

0.013

97.74

2.23

0.146

94.56

5 m

0.08

0.010

97.81

2.65

0.134

94.24

With noise

0.1 m

0.96

0.046

97.20

2.30

0.123

95.15

1 m

1.53

0.072

95.29

5.07

0.319

92.25

3 m

2.16

0.072

94.95

4.85

0.283

91.06

5 m

2.14

0.094

94.56

5.13

0.298

90.63